Početak projekta: 1.10.2025.

Razvoj novih rješavača parcijalne za HEDAC metodu za ergodičku kontroli, te primjena razvijene kontrole su primarni ciljevi projekta. Trenutne implementacije koriste direktne rješavače linearnih sustava u metodama konačnih razlika i konačnih elemenata, no postojeći pristupi nisu dovoljno učinkoviti za 3D domene i računalnu učinkovitost potrebnu za kontrolu u stvarnom vremenu. Kao rješenje, predlaže se razvoj iterativnog rješavača temeljenog na uniformnoj pravokutnoj mreži za 2D i 3D kontinuume, uz primjenu tehnika poput Adaptive Mesh Refinement i MultiGrid, što bi značajno poboljšalo računalne performanse.

Projekt se također bavi razvojem tehnika za točnu lokalizaciju robota u nepoznatom prostoru, uključujući upravljanje nesigurnostima senzora, poput LiDAR-a, i probabilističko ispravljanje lokacije robota te prepreka. Razvijeni sustavi će koristiti različite mobilne robote i senzorsku opremu za prikupljanje podataka, uz razmatranje problema nedovoljne kvalitete i redundancije podataka.

Osnovni ciljevi projekta uključuju autonomno 2D i 3D mapiranje i pretragu nepoznatih prostora, inspekciju vanjskih i mrežnih struktura, zračni nadzor i praćenje onečišćenja na moru. Dodatno, projekt se fokusira na razvoj računalnog vida i strojnog učenja za detekciju objekata, osoba, oštećenja i curenja u cjevovodima na temelju slika s RGB, RGB-D i termalnih kamera, te fuziju prikupljenih podataka. Bitni fokus biti će na implementaciju algoritama na stvarnim robotskim sustavima i eksperimentalna testiranja. Istraživački tim, sastavljen od stručnjaka iz različitih područja, već aktivno surađuje u znanstvenim projektima, a projekt ima potencijal za značajan društveni i gospodarski utjecaj u razvoju digitalnih alata za civilnu i javnu infrastrukturu.

Projekt doprinosi politici otvorene znanosti i inovacijama u visokom obrazovanju, uz brojna događanja za popularizaciju znanosti. S društvenog aspekta, projekt pruža rješenja za bržu i sigurniju reakciju u kriznim situacijama, dok s gospodarskog aspekta otvara mogućnosti za primjenu razvijenih tehnologija u industriji, ekologiji i civilnoj zaštiti.